2d trilatération

Je suis en train d'écrire un peu de code pour participer à une IA défi. L'objectif principal de l'IA défi est de prendre un robot simulé et de naviguer à travers un dédale d'une destination de la zone. L'objectif secondaire, qui est facultative, pour trouver un chargeur placé dans le labyrinthe dans un endroit inconnu. Tout cela est fait dans une grille 2D.

Mon programme peut appeler une méthode pour obtenir une mesure de distance à partir de la recharger. Donc, à l'aide de trilatération, je devrais être en mesure de localiser le recharger en appelant cette méthode, l'enregistrement de mon ia position actuelle et la distance le chargeur est loin de ce point de 3 fois plus.

J'ai trouvé cet exemple de trilatération sur wikipédia http://en.wikipedia.org/wiki/Trilateration mais cela s'applique à un espace 3d. Je suis le seul à traiter avec un espace 2D. Aussi je ne comprends pas comment utiliser la formule donnée dans Wikipedia, la recherche sur le web pour un exemple avec des chiffres branché et d'ébullition bas sur les coordonnées finales sont rares avec des recherches Google.

Je ne suis pas un math majeur; je suis juste un passionné de l'exploration AI des problèmes.

Une explication et un exemple étape par étape de la façon de calculer le problème est que j'ai besoin que les mathématiques ne sont pas mon point fort. Ci-dessous est un exemple de données:

  • Point 1: x=39, y=28, distance=8
  • Point 2: x=13, y=39, distance=11
  • Point 3: x=16, y=40, distance=8

Aucun exemple d'utilisation de mes données de l'échantillon serait grandement apprécié. La programmation, ce sera très simple une fois que je peux envelopper ma tête autour des mathématiques.

Il suffit de prendre la 3D formules et régler la hauteur à zéro.
Qui aurait certainement travailler, mais je ne sais pas comment utiliser la formule sur wikipédia. Je suis à la recherche d'un exemple étape par étape de la façon de passer par les calculs.
Puis-je vous demander qui IA défi?
www2.mohawkcollege.ca/events/amazebot du Collège Mohawk, amazebot défi. C'est un grand projet académique. C'est purement facultatif, aucune note ne sera donné pour cela.

OriginalL'auteur Ryan Fletcher | 2012-03-17

  1. 11

    Que Wikipédia, trilateriation l'article décrit, permet de calculer (x,y) les coordonnées successivement calcul: ex, i, ea, d, j, x, y. Vous devez être familier avec le vecteur de la notation, de sorte que, par exemple, ex = (P2 - P1) /Ğ P2 - P1 ğ signifie:

    • ex,x = (P2x - P1x) /sqrt((P2x - P1x)2 + (P2a - P1a)2)
    • ex,y = (P2a - P1a) /sqrt((P2x - P1x)2 + (P2a - P1a)2)

    Vos données est:

    • P1 = (39, 28); r1 = 8
    • P2 = (13, 39); r2 = 11
    • P3 = (16, 40); r3 = 8

    Les étapes de calcul sont les suivantes:

    1. ex = (P2 - P1) /Ğ P2 - P1‖
    2. i = ex(P3 - P1)
    3. ea = (P3 - P1 - i · ex) /ğ P3 - P1 - i · ex‖
    4. d = ‖P2 - P1‖
    5. j = ea(P3 - P1)
    6. x = (r12 - r22 + d2) /2d
    7. y = (r12 - r32 + i2 + j2) /2j - ix /j
    parfait merci. Maintenant, je peux comprendre d'où ces variables sont venant de. Je vais devoir faire un peu de pratique avec des vecteurs, bien sûr, mais c'est un bon début. Merci de Ne :).
    et la dernière étape pour obtenir de véritables coordonnées du point inconnu que dit Wiki sont comme suit: 8. p1,2 = P1 + x*ex + y*ey donne les points dans le système de coordonnées d'origine depuis ex et ey, la base de vecteurs unitaires, sont exprimées dans le système de coordonnées d'origine. -- un commentaire d'une modification de l'anonymat de l'utilisateur
    stackoverflow.com/questions/23400351/... pourriez-vous vérifier ce post trop, s'il vous plaît?
    Que signifie le résultant points sont trop gros?
    trop loin? Il se peut que l'entrée de coordonnées sont mauvais. Colinéaires coordonnées peuvent le faire, par exemple.

    OriginalL'auteur Don Reba