À l'aide de estimateRigidTransform au lieu de findHomography

L'exemple dans le lien ci-dessous à l'aide de findHomography pour obtenir la transformation entre deux ensembles de points. Je veux limiter les degrés de liberté utilisés dans la transformation veux donc remplacer findHomography avec estimateRigidTransform.

http://docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_homography/feature_homography.html#feature-homography

Ci-dessous-je utiliser estimateRigidTransform pour obtenir la transformation entre l'objet et la scène de points. objPoints et scePoints sont représentés par vector <Point2f>.

Mat H = estimateRigidTransform(objPoints, scePoints, false);

Suivant la méthode utilisée dans le tutoriel ci-dessus, j'ai envie de transformer le coin des valeurs à l'aide de la transformation H. Le tutoriel utilise perspectiveTransform avec la matrice de 3x3 retourné par findHomography. Avec la rigide transformer il ne renvoie une Matrice 2x3 donc cette méthode ne peut pas être utilisé.

Comment transformer les valeurs des angles, représentée comme vector <Point2f> avec cette Matrice 2x3. Je suis juste à la recherche à effectuer les mêmes fonctions que le tuto mais avec moins de degrés de liberté pour la transformation. J'ai regardé d'autres méthodes telles que la warpAffine et getPerspectiveTransform aussi bien, mais jusqu'à présent pas trouvé une solution.

EDIT:

J'ai essayé la suggestion de David Nilosek. Ci-dessous j'ai ajouté les lignes de la matrice.

Mat row = (Mat_<double>(1,3) << 0, 0, 1);
H.push_back(row);

Cependant cela donne cette erreur lors de l'utilisation de perspectiveTransform.

OpenCV Error: Assertion failed (mtype == type0 || (CV_MAT_CN(mtype) == CV_MAT_CN(type0) && ((1 << type0) & fixedDepthMask) != 0)) in create, file /Users/cgray/Downloads/opencv-2.4.6/modules/core/src/matrix.cpp, line 1486
libc++abi.dylib: terminating with uncaught exception of type cv::Exception: /Users/cgray/Downloads/opencv-2.4.6/modules/core/src/matrix.cpp:1486: error: (-215) mtype == type0 || (CV_MAT_CN(mtype) == CV_MAT_CN(type0) && ((1 << type0) & fixedDepthMask) != 0) in function create

ChronoTrigger a suggéré d'utiliser warpAffine. Je suis l'appel de la warpAffine méthode ci-dessous, la taille de 1 x 5 est la taille de objCorners et sceCorners.

warpAffine(objCorners, sceCorners, H, Size(1,4));

Cela donne l'erreur ci-dessous, ce qui suggère le mauvais type. objCorners et sceCorners sont vector <Point2f> représentant les 4 coins. J'ai pensé warpAffine accepterait Mat images qui peut expliquer l'erreur.

OpenCV Error: Assertion failed ((M0.type() == CV_32F || M0.type() == CV_64F) && M0.rows == 2 && M0.cols == 3) in warpAffine, file /Users/cgray/Downloads/opencv-2.4.6/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp, line 3280

OriginalL'auteur Tom smith | 2014-04-29

  1. 4

    Je l'ai fait de cette façon dans le passé:

    cv::Mat R = cv::estimateRigidTransform(p1,p2,false);

    if(R.cols == 0)
    {
        continue;
    }

    cv::Mat H = cv::Mat(3,3,R.type());
    H.at<double>(0,0) = R.at<double>(0,0);
    H.at<double>(0,1) = R.at<double>(0,1);
    H.at<double>(0,2) = R.at<double>(0,2);

    H.at<double>(1,0) = R.at<double>(1,0);
    H.at<double>(1,1) = R.at<double>(1,1);
    H.at<double>(1,2) = R.at<double>(1,2);

    H.at<double>(2,0) = 0.0;
    H.at<double>(2,1) = 0.0;
    H.at<double>(2,2) = 1.0;


    cv::Mat warped;
    cv::warpPerspective(img1,warped,H,img1.size());

    qui est le même que David Nilosek suggéré: ajouter un 0 0 1 ligne à la fin de la matrice

    ce code déforme les IMAGES avec une transformation rigide.

    Je veux que vous warp/transformer les points, vous devez utiliser perspectiveTransform fonction avec une matrice de 3x3 ( http://docs.opencv.org/modules/core/doc/operations_on_arrays.html?highlight=perspectivetransform#perspectivetransform )

    tutoriel ici:

    http://docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_homography/feature_homography.html

    ou vous pouvez le faire manuellement en faisant une boucle au-dessus de votre vecteur et

    cv::Point2f result;
result.x = point.x * R.at<double>(0,0) + point.y * R.at<double>(0,1) + R.at<double>(0,2);
result.y = point.x * R.at<double>(1,0) + point.y * R.at<double>(1,1) + R.at<double>(1,2);

    espère que ça aide.

    remarque: ne pas tester le code manuel, mais devrait fonctionner. Pas de PerspectiveTransform conversion nécessaire!

    edit: c'est le plein (testé) code:

    //points
std::vector<cv::Point2f> p1;
p1.push_back(cv::Point2f(0,0));
p1.push_back(cv::Point2f(1,0));
p1.push_back(cv::Point2f(0,1));
//simple translation from p1 for testing:
std::vector<cv::Point2f> p2;
p2.push_back(cv::Point2f(1,1));
p2.push_back(cv::Point2f(2,1));
p2.push_back(cv::Point2f(1,2));
cv::Mat R = cv::estimateRigidTransform(p1,p2,false);
//extend rigid transformation to use perspectiveTransform:
cv::Mat H = cv::Mat(3,3,R.type());
H.at<double>(0,0) = R.at<double>(0,0);
H.at<double>(0,1) = R.at<double>(0,1);
H.at<double>(0,2) = R.at<double>(0,2);
H.at<double>(1,0) = R.at<double>(1,0);
H.at<double>(1,1) = R.at<double>(1,1);
H.at<double>(1,2) = R.at<double>(1,2);
H.at<double>(2,0) = 0.0;
H.at<double>(2,1) = 0.0;
H.at<double>(2,2) = 1.0;
//compute perspectiveTransform on p1
std::vector<cv::Point2f> result;
cv::perspectiveTransform(p1,result,H);
for(unsigned int i=0; i<result.size(); ++i)
std::cout << result[i] << std::endl;

    qui donne de sortie comme prévu: 

    [1, 1]
[2, 1]
[1, 2]
    Je reçois toujours le même message d'erreur sur le type, ce qui je suppose signifie objCorners et sceCorners. Ce ne sont pas des Tapis de matrices ils sont les vecteurs de Point2f car je ne veux appliquer la transformation à l'angle des valeurs à l'instant.
    ah ok, désolé. vous pouvez multipliez simplement manuellement: result.x = a.x*transf.at<double>(0,0) + a.y*transf.at<double>(0,1) + transf.at<double>(0,3); result.y = ... standard de multiplication de matrice. Je trouve c'est moins sujette aux erreurs que certains point-à-tapis de conversions.
    ajouté tested code pour l'utilisation de perspectiveTransform sur éparses vecteur de Point2f avec un rigide transformer
    J'ai de travailler avec le manuel de code, mais je vais aussi essayer de le modifier vous faites, merci!

    OriginalL'auteur Micka

  2. 2

    Les transformations affines (le résultat de cv::estimateRigidTransform) sont appliqués à l'image avec la fonction cv::warpAffine.

    J'ai mis à jour la question avec les résultats que j'ai obtenu après avoir essayé votre suggestion.

    OriginalL'auteur ChronoTrigger

  3. 2

    Le 3x3 homographie forme d'un semi-rigide de transformation est:

     a1 a2 b1
-a2 a3 b2
0  0  1

    Donc, lorsque vous utilisez estimateRigidTransform vous pouvez ajouter [0 0 1] comme la troisième ligne, si vous voulez la matrice de 3x3.

    J'ai essayé de le mettre en oeuvre, j'obtiens une erreur lors de l'appel de perspectiveTransform que j'ai décrite dans un edit à ma question initiale.
    L'idée de l'exception qu'il est en train de lancer, les matrices ne sont pas du même type. Cette fonction est simplement une multiplication de matrice suivi par une division, vous pourriez le code si vous ne savez pas comment utiliser la fonction.
    Je ne suis pas à l'aide de matrices pour perspectiveTransform il est les deux vecteurs de Point2f qui sont du même type. Ce sont les mêmes vecteurs qui sont utilisés dans le tutoriel lien, juste avec une autre matrice de transformation.

    OriginalL'auteur David Nilosek