Ajouter (ouvrir/fermer) bouton d'activité (ouverture/fermeture) de la navigation tiroir

Je suis actuellement en apprentissage au sujet de la Navigation Tiroir à partir de l'android site, et je suis en utilisant leur exemple http://developer.android.com/training/implementing-navigation/nav-drawer.html

Ce que je veux, c'est pour ajouter un bouton dans la MainActivity qui serait en mesure d'ouvrir le NavigationDrawer. J'ai besoin de le faire par programmation, pas en XML. Comment puis-je le faire?