Bonne façon de extrait de la Traduction de l'Essentiel de la Matrice par SVD

J'ai calibré mon appareil photo et a trouvé les paramètres intrinsèques(K). J'ai également calculé la Matrice Fondamentale (F).

Maintenant E= K_T* F * K . So far So good.

Maintenant, nous passons l'Essentiel de la Matrice(E) à la SVD d'utiliser la décomposition en valeurs (U,W,V) pour extraire la Rotation et la Translation:

 essentialMatrix = K.Transpose().Mul(fund).Mul(K);
 CvInvoke.cvSVD(essentialMatrix, wMatrix, uMatrix, vMatrix, Emgu.CV.CvEnum.SVD_TYPE.CV_SVD_DEFAULT);

** Question) À ce moment, deux méthodes ont été proposées, et il l'a confondu moi qui on vraiment donner la bonne réponse, - en particulier pour la Traduction:

À première méthode entrez description du lien ici l'auteur suggère de calculer le R,T comme suit:

Bonne façon de extrait de la Traduction de l'Essentiel de la Matrice par SVD

Mais dans la Deuxième méthode [http://isit.u-clermont1.fr/~ab/Classes/DIKU-3DCV2/Documents/Lecture16.pdf] l'auteur propose une autre formule pour T +U , -U comme indiqué ci-dessous:

Bonne façon de extrait de la Traduction de l'Essentiel de la Matrice par SVD

Je suis la mise en œuvre de ce sur C# .Net en utilisant openCv bibliothèques. Quelqu'un sait où la Traduction de la Formule est la bonne?

Le lien pour la deuxième méthode est mort. Le document proposé: igt.ip.uca.fr/~ab/Classes/DIKU-3DCV2/Documents/Lecture16.pdf

OriginalL'auteur farzin parsa | 2013-04-11

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    la première, la solution de la matrice de la représentation de la croix du produit avec le vecteur t (donc la première solution = [t]x ), tandis que la deuxième solution montre juste le vecteur de translation t (https://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix).

    La définition de [t]x est:

    Bonne façon de extrait de la Traduction de l'Essentiel de la Matrice par SVD

    (à partir de http://gandalf-library.sourceforge.net/tutorial/report/img148.png)

    Dans la Première solution, T1,T2 sont non nuls des matrices 3X3, mais en fait, comme une translation t , j'ai besoin de 3X1 de la matrice. comment dois-je extraire 3X1 de nulle matrice de 3X3, sans perte d'information?
    si vous extrait de la traduction avec SVD, le vecteur de translation est SVD(E).u.col(2), comme il est décrit dans la deuxième méthode de votre post. comment voulez-vous extraire de votre 3x3 traduction de la matrice? vous pouvez également regarder les stackoverflow.com/questions/16639106/... pour plus d'informations
    J'ai utilisé la 1ère méthode mentionnée ci-dessus pour extraire T1,T2 soit 3X3. Suis-je en train de faire quelque chose de mal? Dans le lien fourni, encore une fois, le gars a sauté de calcul de t1,t2 à t sans parler de la conversion/relation entre t1,t2 et t que je rappelle ci-dessous: t1 = decomp.u.le col(2); //u3 t2 = -decomp.u.le col(2); //u3 new_pos = old_pos + -R. t()*t;
    puisque vous utilisez SVD, votre vecteur de translation (3x1) est la 3ème colonne de U (decomp.u.col(2) renvoie une 3x1 vecteur). en utilisant SVD, vous obtenez 4 solutions possibles, 2 pour R et 2 pour t. pour obtenir la bonne solution à la fois, vous pouvez utiliser la triangulation. si vous lisez l'autre question attentivement, vous verrez qu'entre t1\t2 = decomp.u.le col(2); " et new_pos = old_pos + -R.t()*t; la triangulation est fait (lien fourni dans d'autres question). Lire aussi les commentaires, ce qui indique une erreur dans le calcul SVD

    OriginalL'auteur 3x14159265