Comment faire pour déterminer la position relative de l'aide de l'accéléromètre et du gyroscope de données

Je suis en train de concevoir un robot, et de la nécessité de suivre la distance et la direction du mouvement du robot, Rien dans la 3D, j'ai seulement besoin de x,y et l'angle dans le plan x y.

Ma question :

  1. Est il possible d'utiliser le gyroscope et l'accéléromètre avec filtrage de kalman ou toutes autres méthodes pour
    suivre cette? (Je n'ai pas de moteur encodeurs)

Mes contraintes : je n'ai pas l'espace pour y inclure un gps (en raison des besoins de puissance)
ou un moteur de codeurs (en raison de support moteur)

OriginalL'auteur srinathhs | 2011-02-21

  1. 10

    Non, pas vraiment. Si vous intégrez l'accéléromètre valeurs deux fois, vous obtenez la position, mais l'erreur est horrible. Il est inutile dans la pratique.

    Ici est une explication de pourquoi (Google Tech Talk) à 23:20.

    Une question connexe est probablement cette.

    Ma demande est un robot (à roues), j'ai décidé de mettre à l'accéléromètre et un gyroscope, sur le circuit de déterminer combien le bot a déménagé, est-ce suffisant pour le calcul de la valeur?
    OK, je vois. Le filtre de Kalman ne fonctionnera que si vous avez quelques externes position de référence tels que le GPS qui ne dérive pas. Il me semble donc la réponse est non à votre question. 🙁 Dans mon application, j'ai mesurer des angles, mais je ne calcule pas directement (par intégration).

    OriginalL'auteur Ali