faire tourner un quaternion sur 1 axe?

J'ai un modèle en rotation par un quaternion. Je ne peux définir la rotation, je ne peux pas ajouter ou enlever quoi que ce soit. J'ai besoin d'obtenir la valeur d'un axe, et que d'ajouter un angle (peut-être un degré ou en radian?) et de rajouter de la modification de quaternion.

Comment puis-je faire cela? (réponse sur chaque axe).

source d'informationauteur William