La gravité de la Rémunération dans les Données d'accélérométrie de l'

Donné un Accéléromètre à 9 degrés de liberté (Accéléromètre, Gyroscope et Magnétomètre), je veux supprimer ou compenser l'effet de la gravité de l'accéléromètre de la lecture (Accéléromètre peut tourner librement). Le capteur donne l'orientation dans le quaternion de la représentation par rapport à un (magnétique), le nord, l'ouest et de l'image de référence.

J'ai trouvé ce http://www.varesano.net/blog/fabio/simple-gravity-compensation-9-dom-imus
mais je ne pouvais pas comprendre la base de l'équation.

Comment pourrais-je y parvenir compte tenu des informations ci-dessus?

OriginalL'auteur dragsu | 2013-08-15

  1. 10

    Vous avez besoin pour faire pivoter l'accéléromètre de la lecture par le quaternion dans la Terre de cadre de référence (dans le système de coordonnées de la pièce si vous le souhaitez), puis de soustraire à la gravité. L'accélération résiduelle est l'accélération de la sonde dans la Terre de cadre de référence souvent désigné comme linéaire d'accélération ou de l'utilisateur de l'accélération.

    En pseudo-code, quelque chose comme ce

    acceleration = [ax, ay, ay]  //accelerometer reading

q                            //quaternion corresponding to the orientation

gravity = [0, 0, -9.81]      //gravity on Earth in m/s^2

a_rotated = rotate(acceleration, q) //rotate the measured acceleration into
                                    //the Earth frame of reference

user_acceleration = a_rotated - gravity

    Vous dire que vous pouvez obtenir q par le biais de l'API. La seule importante étape est de mettre en œuvre la rotate() fonction.

    Pour calculer l'image d'un vecteur v lors de la rotation par q, la formule suivante doit être appliquée: vrotation = qvq-1. Pour le calculer avec des nombres à virgule flottante, vous avez besoin de travailler sur les formules de vous-même; ils sont disponibles à En utilisant les quaternions rotations.

    Autant que je peux dire, le lien que vous avez fourni est exactement ce que, vous voyez l'étendu des formules là et maintenant vous savez d'où ils viennent. Aussi, le contenu lié semble à la mesure de la gravité dans g, c'est la gravité est [0,0,-1].

    Regarder pour signer des conventions (si vous compte de la gravité [0,0,-1] ou [0,0,1]) et l'uniformité de vos systèmes de coordonnées!

    très instructif..merci
    Je suis content que ça a aidé!

    OriginalL'auteur Ali

  2. 0

    Je suppose que votre accéléromètre lecture est dans le corps du capteur image. Nous avons d'abord besoin de représenter les données d'accélérométrie à l'égard d'inertie cadre, puis de soustraire à la gravité.
    Si vous êtes directement en utilisant les angles d'Euler, plutôt que de quaternion, alors vous avez besoin pour calculer la matrice de rotation

    R = [
    ctheta*cpsi,
    -cphi*spsi + sphi*stheta*cpsi,
    sphi*spsi + cphi*stheta*cpsi;
    ctheta*spsi, cphi*cpsi + sphi*stheta*spsi,
    -sphi*cpsi + cphi*stheta*spsi;
    -stheta, sphi*ctheta, cphi*ctheta
]

    (C'est donné avec MATLAB notation). Ici phi signifie angle de roulis, theta pour la hauteur, et psi pour le lacet. Cette R est la matrice du corps à l'inertie cadre. Je pense que dans la dynamique de vol, il est également connu comme la transposition de la Direction Cosinus de la Matrice (DCM).

    Lorsque vous appliquez de la matrice opération de multiplication, maintenant, vous devez soustraire la gravité de z de direction afin d'éliminer la statique de l'accélération, c'est à dire, la gravité.

    OriginalL'auteur you-know-who