ROS de l'édition de tableau de python nœud

Je suis nouveau sur ros+python et je suis en train de publier un 1-D tableau de python ros nœud. J'ai utilisé Int32MultiArray mais je ne peux pas comprendre le concept de mise en page dans multiarray. Quelqu'un peut-il m'expliquer? ou est-il un autre moyen de la publication d'un tableau ?

Grâce.

#!/usr/bin/env python

import roslib
roslib.load_manifest('test_drone')
import numpy
import rospy
import sys
import serial
from std_msgs.msg import String,Int32,Int32MultiArray,MultiArrayLayout,MultiArrayDimension
from rospy.numpy_msg import numpy_msg
from rospy_tutorials.msg import Floats

#port = "dev/ttyS0"
#baud = 115200

#ser = serial.Serial()
#ser.port = port
#ser.baudrate = baud



################################################################################################


def main(args):
   pub=rospy.Publisher('sonar_vals',Int32MultiArray,queue_size = 10)
   rospy.init_node('ca_serial')
   r = rospy.Rate(0.2)
   while not rospy.is_shutdown():
      print "LOOP running"
      a = [3250,2682,6832,2296,8865,7796,6955,8236]
      pub.publish(a)
      r.sleep();



     # try:
         #data_raw = ser.readline()
     # except e:
        # print e
      #sd = data_raw.split(',')   
      #a = numpy.array([sd[0],sd[1],sd[2],sd[3],sd[4],sd[5],sd[6],sd[7],sd[8],sd[9]],dtype=numpy.float32)
      #if sd[0] == 777:
      #   pub.publish(a)
     # else:
       #  print 'Invalid Data'




if __name__ == '__main__':
    import sys, getopt
    main(sys.argv)
InformationsquelleAutor Cyril Anthony | 2015-07-12
  1. 2

    La *MultiArray les messages sont un peu exagéré dans votre cas. Je pense que c'est beaucoup plus simple si vous créez votre propre message simple de type IntList pour cela (voir ce tutoriel sur la façon de créer des messages personnalisés). Le IntList.msg-fichier se présente comme suit:

    int32[] data

    De publier une liste avec ce message, utilisez le code suivant:

    a = IntList()
a.data = [3250,2682,6832,2296,8865,7796,6955,8236]
pub.publish(a)

    Notez que vous ne pouvez pas directement la publication de la liste, mais avoir à instancier un IntList objet et remplissez le data membre de cet objet (cela vaut pour tous les types de messages, même si vous voulez juste de publier un entier!).

    • Grâce luator votre réponse travaillé!
    InformationsquelleAutor luator
  2. 1

    Si vous ne souhaitez utiliser MultiArray, essayez:

    array = []
my_array_for_publishing = Int32MultiArray(data=array)
    InformationsquelleAutor Bill McCormick