Stéréo Disparité de génération de carte

Je suis en train de travailler sur KITTI ensemble de données, je prends les 2 images et de trouver la disparité pour obtenir 3D du nuage de points .Le problème auquel je suis confronté est que je ne suis pas en mesure d'obtenir une bonne disparité carte.Plus de la disparité de la valeur est inférieure à 0,1 .La disparité des valeurs entre 0 et 1 (ai-je besoin d'une mise à l'échelle).
Les paramètres de ma stéréo sont énumérés ci-dessous

cv::StereoBM sbm;
    sbm.state->SADWindowSize = 9;
    sbm.state->numberOfDisparities = 112;
    sbm.state->preFilterSize = 5;
    sbm.state->preFilterCap = 1;
    sbm.state->minDisparity = 0;
    sbm.state->textureThreshold = 5;
    sbm.state->uniquenessRatio = 5;
    sbm.state->speckleWindowSize = 0;
    sbm.state->speckleRange = 20;
    sbm.state->disp12MaxDiff = 64;
sbm(leftimage, rightimage,disp);
    normalize(disp, disp8, 0.1, 255, CV_MINMAX, CV_8U);

Stéréo Disparité de génération de carte
Stéréo Disparité de génération de carte
Stéréo Disparité de génération de carte

Mon sentiment profond est que votre taille de la fenêtre est trop petite. Votre taille de la fenêtre est de 9 x 9, mais si vous regardez le déplacement sur la droite où vous verrez le panneau routier, je suis sûr que c'est beaucoup plus grand qu'un 9 pixels de la fenêtre. Avez-vous essayé d'augmenter votre taille de la fenêtre? Qu'en 15? 25?
Le deuxième problème est que presque tous les disparités valeurs sont moins de 1.Qui ne devrait pas être le cas
Avez-vous modifier la taille de la fenêtre?
ouais ....a une meilleure image lorsque je l'ai utilisé 15 ....a un pire image lorsque utilisé 25 ....j'ai donc sicked avec 15.....merci ...je l'écoute tous le paramètre à l'aide de la boîte à outils téléchargé à partir de ce lien martinperis.com/stereobmtuner/stereoBMTuner-1.0.tgz
Pas de problème. Ouais, quand vous faites disparité avec fenêtres coulissantes, vous devez trouver la fenêtre de droite. Trop petit signifie que vous n'aurez pas compte de la disparité.... et une trop grande signifie que vous pouvez introduire de fausses informations dans la comparaison de windows. Même si l'utilisation des fenêtres coulissantes sont rapides, ils ne donnent pas de meilleurs résultats. Il y a eu un certain travail de manière adaptative la détermination de la taille de la fenêtre. Vérifier Kanade et Okutomi: cs.cmu.edu/~ph/869/documents/kanade-okutomi.pdf - de toute façon, je vais à la façon hors sujet. Heureux que vous avez réussi à le faire fonctionner!

OriginalL'auteur shashank bhushan | 2015-01-09