Supprimer la gravité de l'IMU accéléromètre
J'ai trouvé cette belle façon rapide pour supprimer la gravité de l'accéléromètre lectures. Cependant, j'ai un 6dof l'IMU (xyz gyro, xyz accel, pas de magnétomètre), donc je ne suis pas sûr si je peux utiliser ce code (j'ai essayé et ça ne fonctionne pas correctement).
Comment supprimer de la gravité de la composante? C'est un gros obstacle parce que je ne peux pas réaliser mon projet.
EDIT:
Ce que j'ai:
- quaternion décrivant la position de l'avion (obtenu à l'aide de Filtre de Kalman Étendu)
- capteur d'accélération des lectures (non filtrée; axes alignés, comme l'avion est aligné; la gravité est également incorporé dans ces lectures)
Ce que je veux:
- supprimer la gravité
- correct (rotation) de l'accéléromètre lectures il est donc axes seront alignés avec la terre du cadre de référence des axes
- lire l'accélération vers la terre (maintenant la composante Z de l'accéléromètre)
, Fondamentalement, je veux lire l'accélération vers la terre peu importe la façon dont le plan est orienté! Mais la première étape consiste à enlever la gravité, je suppose.
- Êtes-vous essayer de mettre en œuvre la fusion des capteurs? Ou vous avez déjà un fiable capteur algorithme de fusion et que vous souhaitez supprimer de la gravité de l'accélération mesurée?
- Veuillez voir le modifier, merci!
- OK, je crois avoir donné une réponse à votre question, veuillez vérifier et commentaire / posez.
InformationsquelleAutor Primož Kralj | 2012-09-27
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Mise à JOUR: OK, donc ce que vous avez besoin est de faire tourner un vecteur avec les quaternions. Voir ici ou ici.
De faire tourner le vecteur accélération mesurée avec le quaternion (correspondant à l'orientation), alors vous soustraire de la gravité
[0, 0, 9.81]
(vous pouvez avoir -9.81 en fonction de votre signe les conventions) à partir du résultat. C'est tout.J'ai mis en œuvre la fusion des capteurs pour Shimmer 2 les appareils basés sur ce manuscrit, je le recommande fortement. Il utilise uniquement des accéléromètres et des gyroscopes, mais pas de magnétomètre, et fait exactement ce que vous cherchez.
La ressource que vous lier à votre question est trompeuse. Il s'appuie sur le quaternion qui vient de la fusion des capteurs. En d'autres termes, quelqu'un a déjà fait le gros du travail pour vous, déjà préparé la gravité de compensation pour vous.