TypeError: 'numpy.float64' objet n'est pas appelable?

Je ne peux pas comprendre pourquoi je me fais de cette erreur. Toute aide serait appréciée.

Ce code est de base pour la navigation autonome d'un petit véhicule tout-terrain. Pour une raison quelconque, il est pris dans la tête et portant des fonctions de calcul. J'ai essayé de mettre soit une première dans la fonction d'exécution, et il fait la même chose.

Je suis assez inexpérimenté avec python, il est donc probable que quelque chose de simple que je suis surplombant.

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from geometry_msgs.msg import Vector3Stamped
from geometry_msgs.msg import Vector3
from math import radians
from sensor_msgs.msg import NavSatFix
import time
import numpy
lat = 0.0
lon = 0.0
x = 0.0
y = 0.0
z = 0.0
head = 0.0
bear = 0.0
###########################################################
destLat = 30.210406
#                                   Destination
destLon = -92.022914
############################################################
class sub():
def __init__(self):
rospy.init_node('Test1', anonymous=False)
rospy.Subscriber("/imu_um6/mag", Vector3Stamped, self.call_1)
rospy.Subscriber("/gps/fix", NavSatFix, self.call_2)
def call_1(self, mag):
global x
global y
global z
x = mag.vector.x
y= mag.vector.y
z= mag.vector.z
def call_2(self, gps):
global lat
global lon
lat = gps.latitude
lon = gps.longitude
def head(lat, lon):
global head
# Define heading here
head = numpy.rad2deg(numpy.arctan2(z, y)) + 90
print(head)
def bear(y,z):
global bear
# Define bearing Here
dLon = destLon - lon
vert = numpy.sin(dLon) * numpy.cos(destLat)
horiz = numpy.cos(lat)*numpy.sin(destLat) - numpy.sin(lat)*numpy.cos(destLat)*numpy.cos(dLon)
bear = (numpy.rad2deg(numpy.arctan2(vert, horiz)) + 360) % 360
print(bear)
def nav(head, bear, destLat, destLon):
# Do Navigation Here
pub = rospy.Publisher('/husky_velocity_controller/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
move_cmd = Twist()
turn_cmd = Twist()
move_cmd.linear.x = 2
turn_cmd.angular.z = radians(45)
turn_angle = head - bear
#   Prettify the angle 
if (turn_angle > 180):
turn_angle -= 360
elif (turn_angle < -180):
turn_angle += 360
else:
turn_angle = turn_angle
if (abs(lat-destLat)<.0005 and abs(lon-destLon)<.0005):
pub.publish(Twist())
r.sleep()
else:
if (abs(turn_angle) < 8):
pub.publish(move_cmd)
rospy.spin()
else:
pub.publish(turn_cmd)
r = rospy.Rate(5);
r.sleep()
def shutdown(self):
rospy.loginfo("Stop Husky")
cmd_vel.publish(Twist())
rospy.sleep(1)
def run():
sub()
bear(y,z)
head(lat,lon)
nav(head, bear, destLat, destLon)
print('here')
if __name__ == '__main__':
try:
while not rospy.is_shutdown():
run()
except rospy.ROSInterruptException:
rospy.loginfo("stopped")
pass

Voici l'ensemble de sortie:

163.11651134
90.0
here
Traceback (most recent call last):
File "classTest.py", line 117, in <module>
run()
File "classTest.py", line 107, in run
bear(y,z)
TypeError: 'numpy.float64' object is not callable

Grâce

OriginalL'auteur Ronnie Kisor | 2016-05-14