zend framework 2 ajouter un nouveau contrôleur

Dans quels fichiers faut-il apporter des changements afin d'ajouter un nouveau contrôleur dans le Module et de l'appeler par le biais de l'URL.

Est-il un moyen dans lequel on ajoute un nouveau fichier de contrôleur et de l'appeler par le biais de l'url sans modifier les autres fichiers de configuration.

Qu'il sera très fastidieux à faire des modifications dans les fichiers de configuration sur tous les ajouter ou modifier dans les fichiers de contrôleur.